По умолчанию порты на Orange Pi Zero не настроены и для того что бы вклчить UART на Orange Pi Zero. Нужно сделать следующее:

Отредактировать файл /boot/armbianEnv.txt, добавив значение uart1 или uart2 для параметра overlays, пример:

overlays=usbhost2 usbhost3 uart1 uart2

Подробнее можно почитать тут https://docs.armbian.com/User-Guide_Allwinner_overlays/

После изменения файла armbianEnv.txt обязательно делаем перезагрузку:

sudo reboot

Далее проверяем работу UART порта, для этого установим minicom

sudo apt-get install minicom

Теперь настраиваем minicon, через команду

sudo minicom -s

После запуска нам покажется меню конфигурации в котором надо выбрать пункт настройки порта «Serial port setup» и нажать enter. Далее появиться меню конфигурации в котором надо будет задать значение UART1 «/dev/ttyS1» для «Serial Device» и скорость работы порта «Bps/Par/Bits».

Осталось подключить USB-TTL к UART 1 и  проверить работу.